C'est en 1997, que les futurs fondateurs de l'association, Virgil DE JESUS, Marc LY, Jean-Marc VANG et Ludovic BENSOUNA ont débuté la Capoeira avec Mestre Beija-Flor. Ils font le trajet Orléans-Paris pour suivre les cours.
En 1998, ils obtiennent leur 1ère corde. Sous la tutelle de Mestre Beija-Flor, ils créent à Orléans l'association "A.Capoeira" en décembre 1999.
L'association change ensuite de nom pour des raisons administratives et devient "Capoeira Orléans".
En décembre 2001, ils passent leur 2ième corde.
L'association change de structure, pour déménager à Ingré à la salle FitN'Fun et de nom pour dorénavant s'identifier par "Essencia Da Capoeira". Mestre Beija-Flor venant de Paris assure la continuité de l'enseignement.
Le 28 juin 2013, l'association change d'adresse, pour s'installer à Fleury les aubrais.